（一）Rigid（刚体）

1. XINGYING 软件支持在实时下创建 Markerset ，需在场地内放置有已贴好反光标记点的物体，并且能在软件中的 3D 视图下看到每一个反光标记点（9.1.1）；

   

   9.1.1
2. 确认软件处于播放状态，点击软件界面下方的“冻结”按钮，将 3D 视图冻结；

3. 选中3D视图中的反光标记点有以下方法：通过按住Shift键的同时，按住鼠标左键拖动框选，选中需要创建刚体的反光标记点进行刚体的创建。也可按住Ctrl或者Shift键，使用鼠标左键逐个点击选中需要创建刚体的反光标记点，通过鼠标在3D视图中选中附着于该刚体表面的多个反光标记点，一个刚体至少需要有3个反光标记点（9.1.2），冻结帧框选了未命名点后，3D视图左下角实时显示出框选的未命名点的数量，括号内的数字代表的就是框选点的数量，括号左侧的数字是代表3D视图中Marker点的总数；

9.1.2

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创建单个刚体

1. 在3D视图上框选需要创建刚体的反光点并冻结帧（创建刚体框选的Marker点数量为3~19个），点击鼠标右键，选择 ”创建刚体“，在刚体创建窗口中可自定义创建的刚体名称（9.1.3），选择创建”单个“或”多个“刚体。

   

   9.1.3
2. 选择”单个“，点击创建，多个点将构成一个 Markerset，反光标记点将被命名并连线，可根据需要创建刚体会朝向（9.1.4），软件默认创建Y轴正方向；

9.1.4

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多帧方式创建刚体

1.在3D视图上框选需要创建刚体的点并冻结帧（创建刚体框选的Marker点数量为3~19个），点击鼠标右键，选择 ”创建刚体“，在刚体创建窗口中选择创建“多帧”刚体。

9.1.5

2.在场地中缓慢的移动刚体，收集数据，待数据收集完成后，会显示改善后的误差和原始误差，点击确定按钮，保存改善后的刚体资产，点击取消，应用刚开始创建的单帧刚体。

9.1.6

9.1.7

创建多个刚体

1.创建多个刚体的功能，多用于场地刚体较多的场景，如无人机集群需要创建多个刚体，那么就可以使用这个功能来快速创建刚体，在使用此功能前应将场景中各被捕物较均匀的放置，各个被捕物体之间的距离尽量保持一致，每个被捕物上各反光标志点之间的间距一致；

9.1.8

2.无需选中反光标志点，刚体创建窗口中选择”多个“，设置"骨骼朝向"和"领域半径"，点击创建，多个刚体被创建成功。

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注意

软件中不允许有相同名称的刚体，在创建刚体时若名称重复，则“创建”按钮为灰色不可点击，请更换刚体名称进行创建，或者在当前工作路径中删除重复名称的 .mars文件再进行创建。

当工作路径中有不连续序号的刚体名称时，在创建刚体命名时软件默认优先生成序号低的刚体名称。

在不修改刚体名称的情况下，创建单个刚体的名称会默认从”Tracker0、Tracker1.....”递增。创建多个刚体的名称默认从“MTracker0、MTracker1......”开始递增；

创建刚体的数量上限为100个，当创建到第一百零一个刚体时，软件会弹窗提示；

点击“冻结”按钮，解除 3D 视图的冻结状态，此时活动被捕捉物， 可看到 Markerset 将实时跟随被捕捉物的活动，在该状态下也可直接采集数据；

添加、删除Marker

已创建的刚体，在冻结状态下，可以添加、删除marker，操作入口见下图（9.1.9）

9.1.9

添加Marker：冻结状态下，点击“添加Marker”按钮，进入添加Marker状态，在3D视图中鼠标点击未命令点或者按住Shit键，鼠标框选多个点，可以实时将选中的Marker添加到刚体中，刚体的最大Marker数量不能超过20，添加第21个Marker时会报错提示。添加完成后、再次点击“添加Marker”按钮，即可退出添加Marker状态，接触冻结后即可正常跟踪刚体状态。

删除Marker：冻结状态下，点击“删除Marker”按钮，进入删除Marker状态，在3D视图中鼠标点击当前刚体的命令点或者在刚体属性的标记列表中鼠标点击Marker信息，可以实时将选中的Marker从当前刚体中删除，刚体的最小Marker数量为3，删除后只剩2个Marker点时，会删除失败，提示用户失败原因。删除完成后、再次点击“删除Marker”按钮，即可退出删除Marker状态，接触冻结后即可正常跟踪刚体状态。

两点确定刚体的朝向

创建刚体可自定义刚体的朝向，具体操作方法为：冻结后，按下Ctrl键，鼠标左键选取3D视图中的Marker点，创建成功后刚体的朝向会由Marker1指向Marker2，也就是根据Ctrl键选取的第一个和第二个Marker点来确定刚体朝向。

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Rigid刚体拖拽

1. 创建刚体后可对刚体的骨骼进行位移和旋转；

2. 点击冻结按钮，在资产中选中刚体的骨骼名称，在下方点击X/Y/Z 轴偏移，可以看到3D视图中刚体骨骼的中心会出现十字架（9.1.10），拖动十字架的某一个轴即可实现对骨骼的位移，也可点击十字架中心点对骨骼进行任意轴向的拖拽；

3. 在冻结帧状态下也可对骨骼进行旋转，点击骨骼的旋转轴X/Y/Z，骨骼中心会显示出旋转的三向圆环，拖动圆环即可对骨骼进行旋转（9.1.11）；

4. 若需要退出编辑骨骼的位移、旋转，按下Ctrl即可退出编辑的状态，十字架和圆环也会消失，解除冻结后，在3D视图中骨骼的位移和旋转就会改变。

9.1.10

9.1.11

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刚体骨骼移动至指定Marker点

在实时模式或后处理模式下，可使刚体移动到指定Marker点上；

• 实时模式：在冻结帧状态下，选中刚体的骨骼，在资产面板上点击“X轴偏移”，接下来在3D视图上点击刚体的某一个Marker点，骨骼便会移动到指定Marker点上；

• 后处理模式：右键进入Model Pose模式，在资产面板上点击“X轴偏移”，在3D视图上点击刚体的某一个Marker点，在Model Pose中骨骼便会移动到指定Marker点上了。退出Model Pose模式，点击解算，解算完成后骨骼便会移动到指定Marker点上；

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刚体、人体视角跟随

1. 在实时模式或后处理模式，可对刚体、人体进行第一视角或第二视角跟随（9.1.12）；

2. 在实时或后处理模式的3D视图上点击右键，选择“视角跟随”，选择“第一视角”或“第二视角”后，当前选中的刚体资产或人体资产便会以第一视角或第二视角进行跟随。视角跟随开启后也可在资产面板中选中其他资产来进行视角跟随；

3. 在视角跟随开启后，3D视图上不可操作，同时3D视图上方会闪烁显示“FOLLOWING”提示当前正处于视角跟随状态，若要取消视角跟随，只需右键将选择的跟随视角取消即可。

9.1.12